Claudio Ptolomeo fue un matemático, astrónomo y geógrafo griego del siglo II A.C. El origen del mapamundi de Ptolomeo está en su obra Geografía, desaparecida en la Edad Media, en la que desarrolló un sistema para realizar mapas. Para ello describió distintos lugares utilizando por primera vez un sistema de latitudes y longitudes. Nunca se hallaron los mapas confeccionados por Ptolomeo, pero gracias a las miles de referencias y coordenadas que aparecían en Geografía fue posible la reconstrucción de los mismos cuando el manuscrito fue redescubierto cerca del año 1300.
El mapamundi de Juan de la Cosa es el primero en incluir una representación de América. Una inscripción indica que fue realizado por el marino cántabro Juan de la Cosa en 1500. En el mapa aparecen las tierras descubiertas hasta finales del siglo XV por las expediciones españolas y portuguesas a América. También muestra una gran parte del Viejo Mundo. La carta de Juan de la Cosa es la única obra cartográfica conservada de las realizadas por los testigos presenciales de los primeros viajes de Cristóbal Colón a las Indias.
El planisferio de Diego Ribero, realizado en 1529, se considera el primer mapa científico del mundo y está realizado a partir de los datos del Padrón Real de la Casa de la Contratación, al que acababan de incorporarse las novedades geográficas del viaje alrededor del mundo de Magallanes-Elcano. El Padrón Real era un repositorio de coordenadas que daban los nuevos perfiles de islas y continentes.
En 1569, Gerardus Mercator idea la proyección que lleva su nombre. La característica más importante de esta proyección consiste en que el sistema de meridianos y paralelos se transforma en un sistema de coordenadas del tipo cartesiano, líneas rectas que se cortan perpendicularmente. Mercator eligió para su colección masiva de mapas el nombre de Atlas que desde entonces es ampliamente utilizado.
El 20 de mayo de 1570 se publica el Theatrum Orbis Terrarum, considerado primer atlas moderno. Escrito por Abraham Ortelius, está compuesto por 53 mapas basados en diferentes autores y adaptados por Ortelius.