Los antiguos tenían un miedo reverencial al mar, pero también mucha curiosidad por desentrañar sus secretos. Esta curiosidad se manifestó en el afán que llevó a muchos navegantes a adentrarse más allá de las antiguas rutas de los tartesos, es decir, hacia el norte, hasta la costa de Inglaterra, y hacia el sur, hasta el Sáhara. Gadir (Cádiz), el puerto atlántico más importante de la Antigüedad, jugó un papel muy importante en estos viajes hacia lo desconocido.
Para los griegos, los tartesos fueron la primera civilización de Occidente, la cual se desarrolló en el triángulo formado por las actuales provincias de Huelva, Sevilla y Cádiz
La primera circunnavegación de África la realizó, de este a oeste, una expedición cartaginesa por encargo del faraón Nekao II allá por el año 600 a.C. En sentido contrario lo intentaron después el cartaginés Hannón, el persa Sataspés y el griego Eudoxo, pero fracasaron.
Por el año 120 a.C., un pesquero gaditano, un «caballo» —llamado así porque el mascarón representaba la cabeza de un animal— de los muchos que con frecuencia bajaban a los ricos caladeros de atún de la costa sahariana, se adelantó dieciséis siglos a Vasco de Gama y logró realizar este viaje hasta naufragar frente a las actuales costas de Somalia.
Vasco de Gama, explorador y navegante portugués, fue el primer europeo que llegó a la India por la ruta que rodea África
Cierto es que los motivos del periplo gaditano fueron involuntarios, pues no parece que los tripulantes del «caballo» tuvieran intención de descubrir nada, pero sentaron un precedente. Un siglo después, según cuenta Plinio El Viejo, varios navíos hispanos llegaron por la misma ruta hasta el Mar Rojo.